Výtvarníctvo vyštudoval súkromne, figurálnu a portrétovú maľbu u českého akademického maliara Václava Menzu, kompozíciu u slovenského akademického maliara Juraja Kréna a Petra Matejku. Paľo Mihalko začínal s maľovaním krajiny, portrétov a figurálnou kompozíciou, neskôr venoval osobitnú pozornosť maľovaniu koní. To mu ostalo až do smrti.
Mihalko má za sebou desiatky samostatných výstav po celom Slovensku. Niektoré diela vystavoval i v zahraničí. Rovnako ilustroval niekoľko kníh. Náš región sa mu podarilo zviditeľniť spoluorganizovaním sympózia Drevo v prírode v Bošáckej doline, kde za účasti európskych výtvarníkov pripravoval medzinárodné výtvarné sympózium VAGUS Nová Bošáca. Pre výtvarné umenie nielen nášho regiónu je to bezpochyby strata. Chýbať bude nielen rodine a priateľom, ale aj kolegom umelcom. „Mám na neho krásne spomienky. Spoznali sme sa, keď som začínal. Našli sme akýsi spoločný elán a začali umenie učiť v škole,“ hovorí akademický sochár Milan Struhárik. Postupne strácali bezprostredný kontakt medzi sebou a každý išiel svojou cestou. Posledná rozlúčka s Paľom Mihalkom sa konala 1. marca 2007 v Dome smútku v Novom Meste nad Váhom.